XCD2多轴控制放大器电路板是一款专为Edge及Edge-4X电机设计的，双轴OEM控制放大器电路板。该板卡可用作双轴控制器，支持多种电机配置，每个轴可以控制多个Edge电机或Edge-4X电机。
XCD2还支持Nanomotion陀螺仪输入，稳定双轴。此外，可以通过IIC接口进行设置，支持正交（增量式）编码器输入以及BiSS（ 式）编码器输入。
XCD2支持在AB1或AB5工作模式下进行双轴运动。它具有 的32位ARM 168MHz浮点处理器，伺服频率可设置到 20KHz。 
支持UART、I2C、SPI和USB接口通讯外，此外还嵌入了采用SPI端口的陀螺仪接口。可设置参数的高级I/O接口，有8路GPIO、16路ADC和2路DAC接口。
订货信息
主板型号：XCD2150003-02
相关产品/配件
主机适配器通讯板卡：
XCD215002A-00 带RS232/485接口的主机适配器
XCD215002B-00 通用主机适配器
XCD2150002C-00 USB接口转UART/SPI/I2C接口的适配器
电机适配器板卡：
XCD215002A-00 带RS232/485接口的主机适配器
编码器接口板卡：
•A/B正交编码器
•BiSS编码器
技术规格：
机械
外形尺寸：50mm x 50mm
性能：
•适用电机型号： 每轴1、2、3或4个Edge电机或
每轴1或2个Edge-4X电机
•驱动模式：AB1模式或AB5模式（制动开/关功能）
•通讯方式：IIC、UART、SPI和USB
•工作温度：-40˚C至70˚C
功耗：
输入：5V 5％容差
CPU：100mA
Edge-4X电机：每个电机300mA
Edge电机：每个电机100mA
输入和输出信号均为3.3V
电机驱动和连接选项
XCD2驱动/控制板卡提供了多种可连接的选项：
•主机适配器板卡
•电机驱动板
•增量式或 式编码器
•陀螺仪（Nanomotion指定型号） 
主机适配器板卡
主机适配器板卡可以简便地连接到XCD2主板。只要将标准插接头的引脚与HOST接头的对应引脚相连接，使相应信号接通。此外，该板卡还有一个电源插孔接头，用于提供5V电源。
下列三种板卡可供选择：
•A - 带RS232和RS485通讯接口
•B - 内带HOST接头和2.54mm接头引脚之间的连接
•C - 带I2C、SPI和UART通讯接口
电机驱动 
XCD2适用于Nanomotion的Edge和Edge-4X电机。该控制器有两个轴，每个轴可控制任意配置的1到4个Edge电机或1到2个Edge-4X电机。
每个驱动板都配有标准柔性扁平电缆和接头。
编码器接口
XCD2支持增量式A/B正交编码器或 式BiSS编码器。两个连接板卡均可用。
陀螺仪接口 
嵌入式陀螺仪接口使用SPI端口，并通过（8组）预设稳定参数，使其可以在（编码器+陀螺仪）模式之间简单转换。
陀螺仪接口仅支持InvenSense MPU-6000陀螺仪。
评估套件
Nanomotion为开发应用提供了多种开发套件，其中包括电机/机械双轴和各种电路板配置。Nanomotion还提供单独XCD2板卡，在一块可掰断的电路上包括了所有可供选择的组件。用户可以可以在各种功率驱动、编码器选件和通讯方式之间灵活组合。
对于大多数应用而言，XCD2芯片或功率驱动可以最终集成到客户的电子设备中，以节省空间。然而，所有应用都可以通过各种评估板卡、甚至是特定需求定制板卡来实现。
推荐应用：
•自动对焦/变焦模块
•可平移及倾斜的陀螺稳定云台
•波束控制与稳定
•目标采集设备
